發佈日期：2022-03-11

黃馨

環境與生態學院

綠色能源科技學系

        在大學四年級，第一次報名了學校舉辦的課程。這次報名的仿生機械手臂課程，可能是我在大學中所聽過數一數二好玩的課程之一。講師雖然只是大我一屆的剛畢業的南大學長姐，卻以專業又不失風趣的教學方法，讓整堂課程的氣氛變得活絡起來。課程剛開始以機械人的應用等功能做介紹，之後再由淺入深、循序漸進地切入主題。整堂課程分為兩個部分，第一天大部分是講解機械人相關的運用，在第一天的後半段才開始進入機械手臂的製作；第二天則是正式進入機械手臂的製作與控制手臂的程式與編寫。

        進入組裝手臂的部分的時候我感到很興奮，因為自己本來就對動手組裝比較有興趣。手臂是3D列印出來的，以白色搭配鮮豔的橘色和紫色，看起來非常耀眼，質感也很棒。組裝手指的時候，因為每根手指都有可以活動的指節，每根指節的形狀又非常相似，在組裝的時候得仔細地對應上面的編號才不會出錯。接下來配置控制手指彎曲的釣魚線是我覺得最複雜的部份了，雖然這隻手臂的手指活動僅限部分，無名指和小指是一起活動的，但是複雜程度依然很高。將透明的釣魚線穿過每個指節，再將線頭匯集到正確的集線器中，一不小心就眼花撩亂。這個部份我重複做了好幾次才成功，完成後有一種莫名的成就感浮上心頭。之後在配置控制手臂的電路板時，因為接頭與接腳非常細小，所以我在組裝時不小心弄傷了一點手指，當下心裡雖然有點慌，但所幸沒有甚麼大礙，還是有順利組裝完成。接下來的手臂組裝就沒有那麼複雜了，在完成組裝後，就進入到編寫程式的部分了。

        講師使用了一款名叫mblock的程式來幫助我們編寫。mblock的介面非常乾淨，操作也非常簡單，用滑鼠拖動邊框圓滑的方塊，組合各種不同類型的方塊後再打上自己設定的參數，便可以執行自己想要的動作，感覺連國小生都能輕易上手，和大家刻板印象中的編寫程式的模樣簡直大相逕庭。在編寫了一些簡單的動作之後，看著手臂成功做出來的樣子真的有點得意。但之後在編寫一個需要旋轉的動作時，我的手臂卻不知道為甚麼無法正確地執行所編寫的動作。獎之們過來幫我想是這解決問題，後來才發現應該是我的電路板燒壞了，於是又換了一塊新的給我，但在換上之後，卻還是不知道為何仍然無法執行，所以講師們只好再拿另一個版本的電路板給我，這才解決了問題。

        這次的課程最後圓滿結束了。課程中雖然有遇到一些挑戰和一些難題，在電路板出現問題時，我的心裡真的有些不知所措，但多虧講師們的幫助，我的機械手臂才能順利的活動起來。我覺得這次的經驗非常難得，也希望之後可以再遇見這麼寶貴的課程。