發佈日期：2022-04-04

楊子鋐

環境與生態學院

綠色能源科技學系

        這個課程我是從南大總版看到的，一看到就非常心動，這些課程是我從國高中就非常嚮往的活動，可惜因為時間關係一直都沒有參加，到了大學再次看到這種活動想說就不要再錯過這個機會，看到報名價格的時候十分吃驚，有點被勸退的念頭，後來看到學校有全額補助的時候非常開心，終於可以一圓小時候的夢想了。中午的午餐非常好吃，雖然要自費一百元有點小貴，但壽司的種類也十分多樣，總共有九個壽司，還附贈哇沙米和醬油，吃起來非常開心，而且還附有味噌湯，因此吃得非常飽，下午開始進入重頭戲--機械手臂的組裝，這個機械手臂是可以帶回家的，因此非常值得，零件有非常多，包括五隻手指的手指頭、兩個大馬達、兩個小馬達、底座、Arduino板、螺絲、一大堆線材和機械手臂殼等等之類的，零件相當的多，因此剛開使如果沒有老師的幫忙是相當難完成的，這個機械手臂活動的關節為手指頭和手臂的旋轉，剛開始手指頭的組裝就耗費了許多的時間，又因為手指頭的關節其實蠻小的，因此馬達不是直接裝在上面的，而是用釣魚線，釣魚線穿過每一隻手指頭的三個關節，然後釣魚線再分門別類固定在馬達上，畢竟只有兩個馬達，因此我們把中指和食指綁在同一個馬達上，而大拇指、無名指和小指綁到另一個小馬達上面，在這過程中要連接電腦，開啟mblock，把馬達的角度調成零度，這叫做初始化，因為沒有初始化的話很有可能一開始手指頭就是彎曲的，而之後沒辦法利用城市作為條，即便有辦法做微調，在撰寫程式時也會變得不夠直覺，在後期如果要維護的話會較為複雜，因此這是老師強調的重點，拉線也是一件複雜的事情，五隻手指頭會拉出十條線，在拉線過程中如果不小心纏繞到其他線的話馬達可能會動不了，接著就是馬達擺放的位置，螺絲非常小顆，像我這種手比較粗的人在轉的時候很容易飛出去，需要非常謹慎小心才鎖的上去，接下來是小馬達的電線要接到Arduino板上面，這個不能接錯，一接錯有些會直接燒壞，讓我們稍微認識了關於電路板的知識也是十分不錯，接下來是大馬達的部分，負責手臂旋轉和上下擺動，剛開始我以為也要初始化為零度，但最後才知道因為手臂在還沒開始運動時是直的，因此初始化值為九十度，感謝老師的幫忙幫我修正了這個bug，最後是固定在底板上，底板連接著Arduino板和一個控制搖桿上，大智的基本結構就大功告成了，但目前只是組裝好機械手臂和初始化而已，只是個冰冷冷的硬體，如果要動起來還需要撰寫程式賦予給他生命，因此我非常期待明天程式課的到來。這堂課主要是「動手做」，現在的課程較著重於理論的基礎，因此鮮少有這種課程，這種課程有助於在理論基礎之上更強化實際的意義，比如說自己組裝了機械手臂後，就能知道這個馬達為什麼這麼動，在軟硬體的結合上更佔優勢，因此非常推薦此課程。