發佈日期：2022-03-23

黃姵綺

環境與生態學院

綠色能源科技學系

        在求學過程中我選擇的是理組，常常被長輩和老師洗腦，身為一位理工人學會程式語言就跟學英文一樣重要，因此腦中自然產生一種觀念，就是上大學無論是自學或是藉由學校的課程，至少要學會一種程式語言，但大一二時因為修課比較多，於是這個計畫延期了，但有一次無聊滑臉書時，無意間看到「仿生機械手臂新手入門班系列」的報名資訊，仔細看課程介紹時，發現有教學寫會教如何用程式讓自己組裝的手臂動起來，而且是利用假日到學校上課，就馬上報名了，雖然不是正規的程式語言課，但這堂課或許可以讓我試試水溫，用好玩且簡單的方法學習程式語言，讓我增加對程式語言的認識，於是我就報名了。

       機械手臂與城市實作課程是接在機器人與Maker應用之後，將組裝好的機械手臂賦予生命，機械手臂主要是藉由大小馬達轉動，讓手指做出剪刀、石頭、布的動作，還有讓手臂揮動和旋轉。一開始先將電線接上Arduino 開發版，七八條電線讓我一度眼花撩亂，但老師清楚講解每條電線要接哪裡，也在黑板上畫了示意圖讓同學們更容易理解。接下來就是進行程式設計的部分，我們利用mblock軟體來寫程式，主要的功能有：初始狀態、左右轉動、揮手、猜拳、隨機猜拳......等功能，雖然我對程式語言沒有半點了解，可是mblock頁面都是中文更有親切感，老師會逐步教導功能，初始裝態時手臂要是正面與桌面成90度，手掌成打開的樣子，這些都是藉由程式語言控制調整大小馬達的角度，讓馬達的轉動帶動手臂呈現我們想要的手勢，再來就是比較難的部分，要藉由操控器來操控手臂，就如同X-Box遊戲機握把的樣式，搖桿是控制手臂的左右擺動和旋轉，ABCD四個案件分別是A：剪刀、B：石頭、C：布、D：隨機出拳，要將每個按鍵調整馬達轉動角度，再藉由傳輸線由電腦傳到Arduino 開發版上，一開始傳上去手臂開始不受控的亂轉還會打人，我都以為我做了「打小孩神器」，後來發現程式編碼錯誤，改過來重新上傳後，機械手臂就能正常運作，課程就完美的結束了。

        我覺得這個課程十分有趣，也非常的受用，我將機械手臂拿回家後，和家人朋友分享用機械手臂跟他們猜拳、握手，大家都覺得很新鮮，除了娛樂的功用，我在課程中學到的東西成為我一個啟發，在下學期的專題課上面，我打算運用機械手臂或機器人為發想，延伸他們的用處，雖然還沒有確切的做法，但可能藉由研究或是和教授討論，能更加清楚我想要的模樣。我很感謝這個課程的老師和助教，因為他們細心的教導和有趣的課程，帶領著我走到一條新的路，十分推薦這門課。