發佈日期：2022-03-23

蘇慧娟

教育學院

教育學系

仿生機械手臂入門班系列-機器人與Maker應用 課程心得

教育學系二年級甲班 蘇慧娟

本次活動是在學校的臉書交流總板上面得到資訊的，當下看到後馬上報名已經來不及了，但也是比較幸運，有幸等到候補名額釋出，便立即進行報名，也成功報名課程。

活動前期我是沒有任何機械手臂相關實作經驗的，所以對這堂課程也是非常期待的。

前期講師介紹了3D列印相關知識，並讓所有的同學觀看3D列印機的基本操作流程，並嘗試列印機的各項操作，期間也讓同學找尋做喜歡的建模，最後將積分最高的同學的”願望”列印出來。

然後來直接體驗3D列印筆的畫圖操作，起初是練習畫一格基礎的正方形，練習並熟悉列印筆的操作，後面直接畫出一個平面的圖形，然後做成鑰匙圈，直接帶回家。

活動進行時，講師將機械手臂的整組套組發下，其中零件很多，也都是3D列印而成的零件，其中最複雜的部份是手指的指節，因為有一些長短及方向之分，不能搞混，不過上面設計貼心的有標代號，因此並沒有出現太多困難。整個組裝過程也是比較有趣的，從頭到尾自己動手做，講師會按照大家的進度進行下一個步驟的詳細講解，所以即使不太清楚也可以透過PPT理解，仍是不懂也能夠中途求救講師，請將師在旁協助，直到完成整個機械手臂的組裝過程。

機械手臂最細節的手指部分是由釣魚線連上馬達進行操控，由於馬達數量較少，因此這個仿生機械手臂手指部分能做到動作就是基本的猜拳動作；在手臂的部分，有兩個馬達操控，分別控制擺臂以及手臂轉動，並且經過方位合角度的調整，整個機械手臂就像我們人真實的手臂一樣，達到仿生的效果。

接著是要對可以活動的仿生機械手臂進行操控，那做非變的方式就是編寫程式，對四顆馬達分別做出操作，做出各式各樣不同的教姿勢及動作等，程是因為在此之前有淺學一點，因此並沒有太大的困難，也可以快速的用邏輯推論編寫出講師要求的動作，甚至在空檔時間也可以自己進行動作設計等，讓機械手臂變得更好玩。

在這之後講師讓我們思考，除了這些之外，機械手臂能不能進行更多的遊戲，機械手臂還可以用來做些什麼，機械手臂若是五隻手指都能動可以做到那些事情，機械手臂還能加上什麼感應器做到什麼功能等問題。

整個活動下來我也跟著聽了想了非常多種應用方式，其中包含了不少天馬行空的內容，雖然難以實現，但也算有趣。其實答案不唯一，只要是具有足夠可行性，那就可以實現，若是可行性太低，其實也不用急著否定，說不定那會是一個新的突破也說不定。

整場實作坊體驗下來，其實我覺得蠻快樂的，也收穫滿滿，除了可以直接帶回家的機械手臂還有3D列印小貓跟鑰匙圈之外，還有各種3D列印相關知識、機械手臂動作原理、程式設計原理等，另外還有所有同學分享的創意及自己所發想的各種應用方式，在未來需要想像力及創意的時候都是非常寶貴的經驗，也希望未來能夠我更多相關活動能夠參加！